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1091 wird Ottendorf, damals noch in der Form Udendorf zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Den Mittelpunkt der in fränkischer Zeit gegründeten Siedlung bildeten Burg und Kirche. Die Burg verfiel im Laufe der Zeit. Eine Kirche steht heute noch oberhalb der Haller Straße, umgeben von Kirchhof und Friedhof.
Bereits 1248 wird eine, dem fränkischen National- und Kirchenschutzheiligen Martinus von Tours geweihte, Kirche oder Kapelle in Ottendorf erwähnt. Kirchenraum und Turm waren in der Anfangszeit noch nicht miteinander verbunden.
Baulich würde die Kirche immer wieder verändert. 1482 erhielt sie einen wehrhaften Kirchturm. Die Jahreszahl ist im Untergeschoss des Turmes rechts neben der Tür in den Stein gemeißelt. Das Kirchenschiff wurde 1483 umgebaut, nach Osten hin verlängert und an den Kirchturm angeschlossen. Um 1660 entstand der spätgotische Bauteil am Chor mit seinen Maßwerkfenstern. 1730 wurde die Kirche erhöht und eine erste Empore für die Männer eingebaut.
Im Glockenstuhl der Kirche hängen heute drei Glocken. Die älteste und größte stammt aus dem Jahr 1490. Sie kam als erste Glocke in den Kirchturm.