1091 erstmals als Uodendorf urkundlich erwähnt. Es wurde wohl von Westheim aus in merowingischer Zeit gegründet. Wahrscheinlich alter Besitz der Grafen von Komburg. Im 14./15. Jahrhundert erwarb Limpurg Güter aus Niederadelsbesitz, 1357 den Hauptteil von den Grafen von Oettingen.
Die Klöster Komburg und Murrhardt hatten Lehen, über welche Limpurg die Vogtei beanspruchte. Bis zum Übergang an Württemberg (1780) gehörte der Gemeindebezirk in das Limpurg-Wurmbrandsche Amt Gaildorf. Von 1806 ab gehörte es zum Oberamt Gaildorf, von 1938 bis 1972 zum Landkreis Backnang.
1091 erstmals als Udendorf urkundlich erwähnt. Bis 1884 trug es den Namen Oedendorf. Wohl im 7. Jahrhundert von Westheim aus gegründet, zu dessen Mark vermutlich 788 der Gaildorfer Raum gehörte. Der Ortsadel als Herren von Oedendorf urkundlich bezeugt, veräußerte im 14. Jahrhundert Burg, Güter und Rechte an Limpurg und Murrhardt. 1439 stand die Burg zu je einem Drittel im Besitz von Limpurg, Kloster Murrhardt und den von Münkheim. 1582 abgegangen.
Die niedere Gerichtsbarkeit stand Murrhardt zu zwei Drittel, Limpurg zu einem Drittel zu. Die hohe Gerichtsbarkeit übten Württemberg (für Murrhardt) und Limpurg gemeinsam aus. Nach einer vertraglichen Regelung von 1593 wechselte sie von Fall zu Fall. 1582 war Murrhardt größter Grundherr. 1795 erhielt der Ort das Recht auf zwei Jahrmärkte.
1806 fiel er an Württemberg, ein Teil gehörte gleich ab 1807 zum Oberamt Gaildorf, der größte Teil (Ottendorf, Niederndorf, Spöck und Hägenau) zunächst zum Oberamt Hall und ab 1808 zum Oberamt Gaildorf, von 1938 bis 1972 zum Landkreis Backnang. - Im 19. Jahrhundert Chemische Fabrik bei Niederndorf (zunächst Alaun- und Vitriolgewinnung, später Herstellung von Glaubersalz, Soda, Chlorkalk, Salzsäure und Salmiak). - Im April 1945 schwere Schäden durch Artilleriebeschuss.
1140 erstmals als Rode urkundlich erwähnt. Ursprünglich Reichsgut, kam der Ort an die Herren von Weinsberg und die Hacken von Wöllstein. Im 14. Jahrhundert erwarb Limpurg Güter von den Hacken von Wöllstein und anderen Niederadels- und Bürgerfamilien.
Bis 1806 gehörte nahezu der ganze Ort zur Herrschaft Limpurg-Gaildorf-Wurmbrand. 1805/1806 Anfall an Württemberg, bis 1938 zum Oberamt Gaildorf, danach bis 1972 zum Landkreis Backnang.